Cartographie de vergers avec une précision centimétrique à travers les frontières européennes.

Résumé

Basée à Peyruis dans le sud de la France, Agriconnect a développé Cclair, le premier service français d'éclaircissage de précision basé sur la cartographie de la densité florale.

Lorsqu'un équipement monté sur tracteur parcourt les rangées, ses caméras et son système GNSS enregistrent l'intensité de la floraison et la position de chaque arbre. L'application web Cclair transforme ensuite ces données en une carte de traitement appliquée automatiquement par les consoles de pulvérisation standard du marché.

Le gain agronomique rapporté par les arboriculteurs est significatif, ce qui exige une fiabilité absolue des cartes : chaque arbre doit être localisé avec précision. Opérant en France, en Italie et en Espagne, Agriconnect était confronté à l'hétérogénéité des données des stations de base GNSS nationales et à des flux de travail différents selon les pays.

En intégrant la station de base virtuelle Rinexlab via notre API, l'entreprise effectue désormais le post-traitement de la trajectoire de ses caméras (PPK, cinématique post-traitée) par rapport à une base située au centre de chaque parcelle. Elle géoréférence ainsi chaque arbre avec une précision centimétrique et utilise un flux de travail de positionnement automatisé unique pour les trois pays.

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Le partenaire

Agriconnect, dont le siège est situé à Peyruis dans les Alpes-de-Haute-Provence, conçoit des outils d'agriculture de précision pour l'arboriculture. Son service Cclair, récompensé par un prix Bronze au concours SIVAL Innovation 2024, est présenté comme le premier service français d'éclaircissage à taux variable basé sur la cartographie de la densité florale, adapté aussi bien aux vergers conventionnels que biologiques.

Une unité d'acquisition embarquée est fixée à l'avant du tracteur. À l'aide du GNSS et de caméras motorisées, elle photographie chaque arbre de la parcelle et évalue l'intensité de sa floraison selon plusieurs niveaux de densité.

Cette carte alimente l'application web Cclair, où l'arboriculteur définit une stratégie d'éclaircissage par niveau de floraison. Cclair génère ensuite des fichiers de modulation compatibles avec les consoles de guidage standard du marché.

Comme l'éclaircissage régule la charge en fruits arbre par arbre, la prescription doit être appliquée sur les bons sujets ; le positionnement doit donc être précis et cohérent dans chaque pays où intervient Agriconnect. Les utilisateurs de Cclair rapportent des gains de rendement significatifs ainsi qu'une réduction des intrants chimiques et du temps consacré à l'éclaircissage manuel.

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Le défi

Une carte d'éclaircissage n'est utile que si chaque arbre est correctement positionné. Le géoréférencement précis de chaque arbre constitue donc le fondement même du service Cclair, une base difficile à établir de manière cohérente au-delà des frontières.

Travaillant en France, en Italie et en Espagne, Agriconnect a dû faire face à trois problèmes interdépendants. Il était difficile d'obtenir des données de stations de base GNSS cohérentes auprès des fournisseurs locaux dans chaque pays.

La gestion d'un flux de travail de correction différent par région ajoutait une complexité opérationnelle réelle. De plus, la variabilité des sources de correction nuisait à la précision du positionnement, un élément pourtant crucial pour la fiabilité des cartes d'éclaircissage.

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Une source RINEX unique, partout où ils interviennent

La solution a consisté à supprimer la dépendance par pays. Plutôt que de rechercher et de gérer les données des stations de base séparément en France, en Italie et en Espagne, Agriconnect avait besoin d'une source RINEX fiable et uniforme, quel que soit l'emplacement de la parcelle.

Rinexlab apporte précisément cette solution : un service de station de base virtuelle (VRS) qui fournit un fichier RINEX (le format d'observation GNSS standard utilisé pour le post-traitement) pour une base placée là où elle est nécessaire — dans le cas d'Agriconnect, au centre de chaque parcelle — via une API unique. Positionner la base au centre du champ permet de réduire les lignes de base, ce qui facilite la résolution des ambiguïtés pour obtenir une solution fixe centimétrique. L'utilisation d'une source uniforme sur toute la zone d'exploitation élimine la variabilité qui compromettait auparavant la précision.

Tout aussi important, Rinexlab est conçu pour être intégré plutôt que manipulé manuellement. Grâce à son accessibilité par API, il s'insère directement dans le pipeline existant de Cclair et peut être sollicité automatiquement pour chaque parcelle, évitant ainsi une intervention manuelle pays par pays.

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La solution en pratique

Agriconnect a intégré Rinexlab directement dans le flux de travail de Cclair via notre API. Pour chaque parcelle, le pipeline demande automatiquement un fichier RINEX pour une station de base virtuelle positionnée au centre du champ. Il n'y a aucune base locale à installer ni aucun fournisseur par pays à coordonner. La base provient d'une source unique, à la demande.

Avec cette base virtuelle, Cclair traite les données GNSS du rover (PPK, cinématique post-traitée) pour produire une trajectoire de haute précision pour la caméra lors de son passage dans le verger. Comme la trajectoire est calculée par rapport à une base virtuelle à courte ligne de base, une plus grande partie est résolue en solution centimétrique fixe (résolution d'ambiguïté), ce qui permet au système de géoréférencer chaque arbre avec une précision topographique.

La vidéo géoréférencée alimente ensuite l'algorithme qui produit les cartes de densité de floraison et d'éclaircissage.

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La boucle est bouclée sur le terrain. L'étape de cartographie est post-traitée ; l'étape de pulvérisation est en temps réel. Lorsque les opérateurs reviennent avec le pulvérisateur en mode RTK fixe temps réel, la console applique automatiquement le traitement d'éclaircissage selon la carte prédéfinie : la bonne dose sur les bons arbres, avec un positionnement cohérent dès le départ.

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Les résultats

• Un flux de travail de positionnement unifié à travers l'Europe, sans avoir à rechercher ou gérer différents fournisseurs RINEX par pays : la complexité opérationnelle qui a motivé le projet a disparu.
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• Réduction des coûts opérationnels grâce à l'automatisation et à la diminution de la charge de coordination, la base virtuelle étant demandée par API plutôt que gérée manuellement pour chaque région.
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• Un taux de correction fixe supérieur de 20 %, avec une plus grande partie de la trajectoire post-traitée résolue en solution centimétrique fixe, même avec des puces GNSS d'entrée de gamme, permettant de meilleurs résultats sans mise à niveau matérielle.
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• Un géoréférencement de chaque arbre au centimètre près, digne d'un relevé topographique, transformant l'obstacle qui limitait les cartes en une base fiable pour celles-ci.
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• Une qualité de livraison globale supérieure, avec un traitement précis et cohérent, de la cartographie de la densité de floraison jusqu'à l'éclaircissage à taux variable sur le terrain.

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